Python 的类

在 Python 中，class 用来定义一种“类型”。 它本身不是具体的东西，而是一个模板。

例如：

class Dog:  
    pass

这一行代码的含义只有一句话：

我定义了一种新的类型，名字叫 Dog。

但此时还没有真正的“狗”。 只有当我们创建对象时，才会产生一个具体实例：

d = Dog()

Dog 是类型（模板）， d 是对象（实例）。类的作用，是把数据和行为放在一起。如果不用类，数据可能是分散的：

name = "旺财"  
age = 3

它们彼此没有归属关系。而使用类：

class Dog:  
    def __init__(self, name, age):  
        self.name = name  
        self.age = age  

d = Dog("旺财", 3)

现在，name 和 age 都属于 d 这个对象。 数据被组织在一起，形成一个整体。

在 ROS 中也是一样。当看到：

class SimpleNode(Node):  
    ...

意思只是： 我定义了一种新的节点类型。当你写：

node = SimpleNode()

你才真正创建了一个节点对象。

可以用一句话总结：类是创建对象的模板； 对象是类的具体实例。理解这一点，就理解了 Python 面向对象的起点。

Python 中的继承

继承的作用只有一个：让一个类拥有另一个类的能力。语法非常简单：

class 子类(父类):  
    ...

一个最简单的例子

先定义一个父类：

class Animal:  
    def eat(self):  
        print("正在吃东西")

再定义一个子类：

class Dog(Animal):  
    pass

现在创建对象：

d = Dog()  
d.eat()

虽然 Dog 没有写 eat()， 但它可以使用 eat()。原因是：Dog 继承了 Animal。

子类可以扩展功能

class Dog(Animal):  
  
    def bark(self):  
        print("汪汪叫")

现在：

d = Dog()  
d.eat()    # 来自父类  
d.bark()   # 自己的

子类可以：

• 使用父类的方法

• 添加自己的方法

子类的构造函数

如果父类有 __init__，子类通常要调用它。

class Animal:  
    def __init__(self, name):  
        self.name = name  
  
class Dog(Animal):  
    def __init__(self, name, age):  
        super().__init__(name)  
        self.age = age

关键点：

super().__init__(name)

意思是：

调用父类的构造函数。如果不调用，父类的初始化可能不会执行。

ROS 中的继承

你会看到这样的代码：

class SimpleNode(Node):

意思是：SimpleNode 继承了 Node。

因此它自动拥有：

• create_publisher()
• create_timer()
• get_logger()

这些功能来自父类 Node。如果没有继承，你就无法使用这些方法。

一句话总结

继承的本质是: 子类自动拥有父类的能力，并可以增加自己的功能。在 ROS 中：节点类，本质上都是继承自 Node。