前言

书籍简介

《ROS 2 从入门到实践》是一部面向初学者的实用型教程，系统讲解 ROS 2 的安装配置、功能包结构、通信机制以及常用工具。全书以循序渐进的方式，帮助读者快速掌握从话题通信、服务调用，到 tf2、RViz、URDF 建模等关键技能。通过丰富的实例和清晰的结构，本书致力于让读者少走弯路，快速上手，最终能够独立构建属于自己的 ROS 2 项目。

写作缘由

机器人操作系统（Robot Operating System，简称 ROS）是当今机器人领域最广泛使用的开源软件框架之一。它为机器人应用的开发提供了强大的通信机制、硬件抽象、低层设备控制、常用功能封装、消息传递以及可视化工具等核心功能。随着 ROS 2 的正式发布与不断迭代，它在可靠性、实时性和跨平台性方面有了显著提升，逐渐成为工业界和学术界的主流选择。

然而，尽管网上的 ROS 学习资料非常丰富，从 GitHub 项目、官方文档到各种博客和视频教程，初学者仍然常常遇到以下困扰：

• 学习资料碎片化，难以形成系统性理解；

• 官方文档虽详尽，但为英文撰写，对中文初学者存在一定门槛；

• 初学者往往不知道该从何入手，容易陷入“环境搭建复杂、功能包结构模糊、仿真工具难以上手”等问题。

基于这些痛点，我们编写了这本书，旨在为 ROS2 的初学者提供一条 清晰、系统、可复现 的学习路径，让学习不再停留在零散的代码片段或艰涩的英文资料，而是通过循序渐进的讲解和丰富的实例，快速建立完整的 ROS2 知识体系。

资料下载

本教程给出了完整详细的代码，读者可以在学习的过程中通过粘贴复制轻松的实现教程的代码。也可以通过扫描下方的公众号得到本教程的所有代码。

寄语

无论你是机器人专业的在校生、科研人员，还是工程实践者，本书都能作为你学习 ROS 2 的入门指南与实用参考。希望你在阅读与实践的过程中，能够少走弯路，快速构建起属于自己的 ROS 项目！